[发明专利]一种基于RANSAC算法的多车道线检测方法有效
| 申请号： | 201210191697.6 | 申请日： | 2012-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN102722705A | 公开（公告）日： | 2012-10-10 |
| 发明（设计）人： | 肖进胜;宋晓;李清泉;沈三明;易本顺;朱神添;李必军;李明 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RANSAC算法的多车道线检测方法，包括以下步骤：步骤1，采集车辆前方路况的原始图像，即：智能车在行驶过程中，通过安装在车辆上的摄像机采集车辆前方路况原始图像；步骤2，将步骤1得到的原始图像经过逆透变换得到逆透视图；步骤3，利用二维的高斯核对步骤2得到的逆透视图进行图像预处理；步骤4，对预处理后的图像进行Hough变换，得到车道候选线，并针对车道候选线利用Hough变换进行快速RANSAC验证，得到修正后的车道候选线；步骤5，对步骤4中得到的修正后的车道候选线进行后处理。因此，本发明具有如下优点：稳定性强，识别多车道线，能很好的解决弯曲的车道问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ransac 算法 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于RANSAC算法的多车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集车辆前方路况的原始图像，即：智能车在行驶过程中，通过安装在车辆上的摄像机采集车辆前方路况原始图像；步骤2，将步骤1得到的原始图像经过逆透变换得到逆透视图；步骤3，利用二维的高斯核对步骤2得到的逆透视图进行图像预处理；步骤4，对预处理后的图像进行Hough变换，得到候选车道线，并针对车道候选线利用Hough变换进行快速RANSAC验证，得到修正后的车道候选线；步骤5，对步骤4中得到的修正后的车道候选线进行后处理。
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