[发明专利]基于视觉的组合导航机器人及导航方法有效
| 申请号： | 201210191698.0 | 申请日： | 2012-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN102789233A | 公开（公告）日： | 2012-11-21 |
| 发明（设计）人： | 魏焕兵;杨玉枝;王勇刚;姚晓峰 | 申请（专利权）人： | 湖北三江航天红峰控制有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京市德权律师事务所 11302 | 代理人： | 刘丽君 |
| 地址： | 432000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉的组合导航机器人及导航方法，该机器人包括四轮驱动小车，所述小车车体上安装彩色数码摄像机；车体的前端和后端各安装若干个超声波传感器，用于检测机器人周围障碍物距离信息；车体内部安装陀螺仪，用来检测机器人姿态信息；四个光电编码器分别安装在四套伺服驱动电机上，作为里程计使用；电机控制器；机器人车体控制系统计算机，用于保证图像处理和控制的实时性。本发明的导航方法以视觉导航为主的同时，融合了里程计、陀螺仪和超声波传感器的相关信息，实现组合导航，以最大程度上提高系统的可靠性与导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 组合 导航 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的组合导航机器人，其特征在于，包括：四轮驱动小车，所述小车车体上安装彩色数码摄像机；车体的前端和后端各安装若干个超声波传感器，用于检测机器人周围障碍物距离信息；车体内部安装陀螺仪，用来检测机器人姿态信息；四个光电编码器分别安装在四套伺服驱动电机上，作为里程计使用；电机控制器；机器人车体控制系统计算机，用于保证图像处理和控制的实时性。
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