[发明专利]空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备

摘要

一种空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，包括成三角形分布起吊重物的三台结构相同的起重吊装设备。每台起重吊装设备主要包括变幅装置、回转装置和卷扬装置，变幅装置由变幅油缸和相应的液压回路组成；回转装置由回转液压马达、回转减速器和相应的液压回路组成；卷扬装置由卷扬液压马达、卷筒、卷扬减速器、柔索、吊钩、滑轮组、滑轮支架和相应的液压回路组成，柔索一端连有吊钩，另一端经滑轮组缠绕在卷筒上。三台起重吊装设备通过吊钩与重物相连，通过控制各自变幅、回转、卷扬装置实现协作配合，完成重物的吊装。其结构简单、工作空间大、负载能力强、动力性能好、易于控制。

主权项

一种空间六自由度大型重载起重吊装协作柔索并联构型装备，其特征在于：包括成三角形分布起吊重物的三台结构相同的起重吊装设备，每台起重吊装设备均包括变幅装置、回转装置和卷扬装置，所述的变幅装置包括底座（16）、设在底座（16）上的转台（15），转台（15）上设有吊臂（14）和改变吊臂（14）仰角的变幅油缸（6），变幅油缸（6）的活塞杆通过变幅油缸连接板（4）与吊臂（14）铰接，变幅油缸（6）铰接在转台（15）上；所述的回转装置包括设在底座（16）上与转台（15）相连的从动齿轮（12）、回转液压马达（10）和回转减速器（11），回转液压马达（10）通过联轴器与回转减速器（11）相连，回转减速器（11）输出轴上设有与从动齿轮（12）相啮合的主动齿轮（13）；所述的卷扬装置包括卷扬液压马达（9）、卷扬减速器（8）、卷筒（7）、柔索（3）、吊钩（5）、滑轮组（2）、滑轮支架（1），所述的卷扬减速器（8）安装在卷筒（7）的一侧，卷扬液压马达（9）经联轴器与卷扬减速器（8）相连，滑轮组（2）安装在滑轮支架（1）上，滑轮支架（1）设在吊臂（14）的顶部，柔索（3）一端连有吊钩（5），另一端经滑轮组（2）缠绕在卷筒（7）上，三台起重吊装设备通过吊钩（5）与重物（17）相连，通过控制各自变幅、回转、卷扬装置实现协作配合，完成重物的吊装。