[发明专利]基于惯性姿态传感器的自稳定云台无效
| 申请号： | 201210201385.9 | 申请日： | 2012-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN102707734A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 高同跃;唐瑞;龚振邦;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种基于加速度计和陀螺仪的自稳定云台，包括惯性姿态传感器、主控单元、云台、云台驱动单元。所述传感模块由加速度计、陀螺仪组成；所述云台驱动单元由俯仰轴舵机、横滚轴舵机组成；所述传感模块固定在云台上，所述传感模块上的所述加速度计、所述陀螺仪各自测量所述云台的姿态信息；所述主控单元使用加权算法将所述加速度计的信号和所述陀螺仪的信号进行融合处理，获得最优的姿态角；所述控制单元比较期望姿态角与所述最优姿态角，通过控制算法计算出消除云台姿态偏离期望姿态的控制量，并发送给所述云台驱动单元，驱动所述云台到期望姿态，从而使所述云台达到自稳定。本发明中同时使用了加速度计和陀螺仪，因此云台稳定性更好，精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 姿态 传感器 稳定 | ||
【主权项】：
1.一种基于加速度计和陀螺仪传感器的自稳定云台，其特征在于：包括传感模块（1）、主控单元（2）、云台（3）、云台驱动单元（4）；所述传感模块（1）由加速度计（11）、陀螺仪（12）组成，所述传感模块（1）固定在所述云台（3）上；所述主控单元（2）通过数字I2C接口与所述加速度计（11）、所述陀螺仪（12）连接，所述主控单元（2）的PWM波形输出端口连接所述云台驱动单元（4）；所述云台驱动单元（4）由俯仰轴舵机（41）、横滚轴舵机（42）组成，所述云台（3）螺钉固定在所述俯仰轴舵机（41）和所述横滚轴舵机（42）的驱动轴上，使所述俯仰轴舵机（41）和所述横滚轴舵机（42）分别驱动所述云台（3）的俯仰运动和横滚运动。
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