[发明专利]一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置

摘要

本发明属于自动化农业装备技术领域，特别涉及一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置。该装置包括喷头、摄像头、大机械臂、小机械臂、机械手、控制器、电源和变量喷雾系统。本发明安装在移动平台上，利用安装在机械手上的摄像头组成手眼方式，通过控制摄像头的运动实现喷雾作业对象的轮廓识别和检测，控制器依据检测到的植物轮廓信息结合喷雾特性制定出喷雾策略，然后由旋转底座、大机械臂、小机械臂和机械手带动喷头，在变量喷雾系统的控制下实现精准喷雾作业。本发明能够降低人工劳动强度、依据植物信息实现精准喷雾作业、降低农药的使用量、减少漂移、提高药液的利用率、保护环境、保护劳动者和消费者的健康、实现农业生产的可持续发展。

主权项

一种能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置，其特征在于：所述能够灵活作业的手眼方式喷雾机器人装置包括喷头（1）、摄像头（2）、机械手（8）、大机械臂（3）、小机械臂（7）、控制器（4）、电源（5）和变量喷雾系统（6）；其中所述大机械臂（3）的底端通过转轴连接在旋转底座上，并可绕转轴在竖直方向上自由转动，旋转底座可在水平方向上自由转动；小机械臂（7）的底端通过转轴连接在大机械臂（3）的顶端，并可绕转轴在竖直方向上自由转动；机械手（8）的底端通过转轴连接在小机械臂（7）的顶端上，并可绕转轴在竖直方向上自由转动；喷头（1）的底端通过转轴连接在机械手（8）的顶端，并可绕转轴在垂直于小机械臂（7）所在的竖直面方向上自由转动；摄像头（2）固定安装在喷头（1）的上方；旋转底座外接控制器（4）、电源（5）和变量喷雾系统（6）。