[发明专利]一种针对三自由度直升机直接自适应重构控制方法

摘要

本发明涉及一种针对三自由度直升机直接自适应重构控制方法，通过改进直接自适应重构控制律的模型结构，通过针对三自由度直升机控制量的一系列运算步骤，提高了三自由度直升机应对故障情形的快速性，更加保证了直升机的飞行安全。

主权项

1.一种针对三自由度直升机直接自适应重构控制方法，包括直接自适应重构控制律，其中包括三自由度直升机的控制量u，前馈增益矩阵K_r、三自由度直升机参考模型的输入向量r，故障补偿向量其特征在于：还包括参考模型的状态向量反馈增益矩阵K₁，前馈增益矩阵K₂，K₂=K_r，输出误差增益矩阵K₃，三自由度直升机参考模型的状态向量x_m，三自由度直升机的输出误差e_y，所述直接自适应重构控制律的模型结构如下：u=K1xm+K2r+K3ey+f^]]>其中，K₁、K₂、K₃和满足如下条件：K·1=-Γ1BpTPexmT,]]>K·2=-Γ2BpTPerT,]]>K·3=-Γ3BpTPeeyT,]]>f^·=-Γ4BpTPe]]>其中，权值向量Γ_i为对角正定矩阵，i＝1,…,4，P为方程的正定对称解，这里Q为任意一个正定对称矩阵，e为三自由度直升机的状态误差，B_p为三自由度直升机实际运行时相应维数的实矩阵，A_e是任意稳定的系统矩阵。