[发明专利]一种容错实时转向控制系统设计方法

摘要

本发明涉及一种容错实时转向控制系统设计方法，建立由4个分布式容错单元组成的系统,设定每个单元由两个复制节点形成，每个复制节点设计成故障静默单元,相当于一个最小可替换单元，每个故障静默单元由一个服务提供者和一个错误检测器组成；各个节点之间通过FlexRay总线进行通信，在FlexRay通信周期的静态段时节点使用事件触发报文进行数据交换，在FlexRay通信周期的动态段时节点使用事件触发报文；在数据交换时，每个通信周期中，在一个静态时隙里只能有一个节点的数据发送或接收，当此节点出行故障时，在下一个静态时隙里发送或接收同单元的另一个复制节点。提高了系统的安全性、可靠性、可维护性。

主权项

一种容错实时转向控制系统设计方法，其特征在于，建立由4个分布式容错单元组成的系统, 4个单元分别为：车轮位移检测单元、转向电机控制器单元、驾驶转角检测单元、路感电机控制器单元；设定每个单元由两个复制节点形成，每个复制节点设计成故障静默单元,相当于一个最小可替换单元，每个故障静默单元由一个服务提供者和一个错误检测器组成；则车轮位移检测单元由两个车轮转角节点组成，接收检测车轮转角的位移传感器信号，转向电机控制器单元由两个电机驱动节点组成，输出伺服电机控制信号到转向电机，驾驶转角检测单元由两个控制设定节点组成，接收检测方向盘的转角传感器信号，路感电机控制器由两个路感节点组成，输出路感电机控制信号到路感电机；各个节点之间通过FlexRay总线进行通信，在FlexRay通信周期的静态段时节点使用事件触发报文进行数据交换，在FlexRay通信周期的动态段时节点使用事件触发报文；在数据交换时，每个通信周期中，在一个静态时隙里只能有一个节点的数据发送或接收，当此节点出行故障时，在下一个静态时隙里发送或接收同单元的另一个复制节点。