[发明专利]一种机械手装置

摘要

本发明涉及一种机械手装置。本发明包括：旋转台、平动台、旋转驱动装置、两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括：两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；本发明结构简单，且机构行动迅捷；可以灵活的将物件移动到任一三维位置上，且在移动过程中物件一直保持水平，物件移动平稳。

主权项

一种机械手装置，其特征在于：其包括：旋转台；水平设置的平动台；用于驱动旋转台旋转的旋转驱动装置；旋转驱动装置与旋转台连接；两组水平驱动装置，每组水平驱动装置包括：两个主动臂、两个从动臂和连杆；旋转台的侧面设有安装板，所述两个主动臂平行设置，且所述两个主动臂的上端均与安装板铰接，所述两个主动臂的下端分别与所述连杆铰接，且连杆呈水平设置，两个主动臂的4个铰接点呈平行四边形分布；所述两个从动臂平行设置，从动臂的上端与连杆或相应的主动臂的下端铰接，所述两个从动臂的下端分别与平动台铰接，且两个从动臂的4个铰接点也呈平行四边形分布；两个用于驱动主动臂旋转的主动驱动装置，一个主动驱动装置与相应的一组水平驱动装置的至少一个主动臂连接。