[发明专利]一种无人直升机喷施断点接续方法

摘要

本发明属于飞行控制技术，涉及对无人直升机喷施作业中喷施断点接续方法的改进。其特征在于，喷施断点的接续步骤如下：当喷施断点D位于喷施航迹上时计算出接续点D’的位置；当喷施断点D位于航迹终点范围内时，以下一条规划喷施航迹的起点作为喷施航迹接续点D’；当喷施断点D位于航迹起点范围内时，以该规划航迹起点作为喷施航迹接续点D’。本发明提出了一种无人直升机喷施断点接续方法，减小了接续误差，提高了喷施质量和效率。

主权项

一种无人直升机喷施断点接续方法，无人直升机的规划喷施航迹由一组平行的直线航迹P1～Pn组成，相邻的航迹上无人直升机的飞行方向相反，令第一航迹P1的起点为P1a，终点为P1b，以此类推，第n航迹Pn的起点为Pna，终点为Pnb，从单数航迹的终点到双数航迹的起点的航迹以及从双数航迹的终点到单数航迹的起点的航迹均为转向航迹，无人直升机在喷施航迹上实施喷施作业，在转向航迹上停止喷施作业；其特征在于，喷施断点的接续步骤如下：1.1、当喷施断点D位于喷施航迹上时，接续步骤为：1.1.1、确定接续点D’在规划喷施航迹上的位置：接续点D’定义为：某实际喷施航迹上的喷施断点D在所对应的规划喷施航迹上的映射点，以该映射点作为飞机喷施航迹的接续点，接续点D’位置的确定方法如下：1.1.1.1、记录喷施断点D的信息：利用上的GPS装置记录飞机的喷施断点D的位置信息，包括经度、纬度和高度以及无人直升机当前飞行的航迹号Pi，i=1,2,……n；1.1.1.2、确定接续点D’在规划喷施航迹上的位置：由喷施断点D向规划喷施航迹Pi做垂线，交点为D’，令该规划喷施航迹的起点Pia到喷施断点D的距离为d1,该规划喷施航迹的终点Pib到喷施断点D的距离为d2,该规划喷施航迹Pi的长度为d,则接续点D’的位置计算如下：LD’=d1*(d12+d2‑d22)*(LPib‑LPia)/2*d1*d2+LPia；………………………(1)BD’=d1*(d12+d2‑d22)*(BPib‑BPia)/2*d1*d2+BPia；………………………(2)HD’=HD;…………………………………………………………………(3)式中，LD’、BD’、HD’分别为接续点D’的经度、纬度和高度；LPia、BPia分别为规划喷施航迹的起点Pia的经度和纬度；LPib、BPib分别为规划喷施航迹的终点Pib的经度和纬度；HD为喷施断点D的高度；1.2、当喷施断点D位于除第一航迹的起点P1a和第n航迹的终点Pnb外的航迹终点或者航迹起点范围内时，接续步骤为：1.2.1、确定航迹终点和航迹起点的范围：航迹终点和航迹起点的范围定义为：以该实际航迹所对应的规划航迹终点或者航迹起点为圆心，以r为半径的圆形区域范围，r=0.2m～1.0m；1.2.2、确定接续点D’：1.2.2.1、若喷施断点D位于规划航迹终点范围内时，则以下一条规划喷施航迹的起点作为喷施航迹接续点D’；1.2.2.2、若喷施断点D位于规划航迹起点范围内时，则以该规划航迹起点作为喷施航迹接续点D’；1.3、当在转向航迹上出现航迹断点E时，以下一条规划喷施航迹的起点作为喷施航迹接续点E’。