[发明专利]图像配准

摘要

一种处理图像（110）的方法和设备。确定在第一图像（132）中经识别的多个第一特征（136）的多个聚类（156）。所述多个聚类中的每个聚类都包含来自所述多个第一特征（136）的第一组特征（159）。使用所述第一图像中的所述多个第一特征和所述第二图像中的所述多个第二特征之间的初始对应，确定用于配准所述多个聚类中每个聚类和相应聚类（161）的转换（155），所述相应聚类（161）包含来自第二图像中经识别的多个第二特征（138）的第二组特征（163）。使用为每个聚类确定的转换，确定来自所述多个第一特征的所述多个聚类的聚类集（162）。使用所述聚类集确定用于配准所述第一图像和所述第二图像的最终转换。

主权项

一种处理图像的方法，所述方法包含：确定在第一图像(132)中识别的多个第一特征(136)的多个聚类，其中，所述多个聚类(156)中的每个聚类(157)包含来自所述多个第一特征(136)的第一组特征(159)；使用所述第一图像(132)中的多个第一特征(136)和第二图像(134)中的多个第二特征之间的初始对应而确定转换，所述转换用于配准所述多个聚类(156)中的每个聚类(157)和相应的聚类(161)，所述相应的聚类(161)包含来自在第二图像(134)中识别的多个第二特征(138)的第二组特征(163)；使用为每个聚类(157)确定的转换，从所述多个第一特征(136)的所述多个聚类(156)确定聚类集(162)；以及使用所述聚类集(162)确定最终转换(172)，所述最终转换(172)用于配准所述第一图像(132)和所述第二图像(134)；其中确定所述转换的步骤包含：使用所述初始对应，从所述第二图像(134)的经识别的所述多个第二特征(138)确定多个特征(130)作为所述第二组特征(163)，确定的所述多个特征(130)对应于所述多个聚类(156)中的聚类(157)中的所述第一组特征(159)，其中所述第二组特征(163)形成所述相应聚类(161)；以及使用最小平方算法确定配准所述聚类(157)和所述相应聚类(161)的所述转换(155)，其中所述转换将所述聚类(157)中的所述第一组特征(159)投影到所述第二图像(134)上，以匹配所述聚类(157)中的所述第一组特征(159)和所述相应聚类(161)中的所述第二组特征(163)，其中使用为每个聚类(157)确定的所述转换(155)，从所述多个聚类(156)确定聚类集(162)的步骤包含：使用所述转换确定将所述第一组特征(159)投影到其上的所述第二图像(134)中的第一组位置(158)；使用以下两者之间的距离确定投影误差(164)，即用于所述第一组特征(159)的所述第一组位置(158)，以及用于所述第二组特征(163)的所述第二图像(134)中的第二组位置(168)；以及当所述投影误差(164)小于选定阈值(170)时，将所述聚类(157)添加至所述聚类集(162)，该选定阈值(170)用于匹配所述聚类(157)中的第一组特征(159)和所述相应聚类(161)中的所述第二组特征(163)。