[发明专利]使用三轴力传感器进行力控制的机器人控制装置有效
| 申请号： | 201210213883.5 | 申请日： | 2012-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN103507070A | 公开（公告）日： | 2014-01-15 |
| 发明（设计）人： | 佐藤贵之;岩竹隆裕 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 张敬强;严星铁 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人控制装置（11），其相对于工具（4）以及工件（W）中的一方，通过机器人（1）的手前端部使另一方相对移动，控制作用于工具与工件之间的力，该机器人控制装置具备：力检测部（3），其检测单轴方向的力和与该单轴正交并且相互正交的两轴方向的绕轴的力矩；力估算用点设定部（12），其设定用于估算作用于工具（4）与工件（W）之间的力的力估算用点；力估算部（13），其基于通过力检测部检测出的单轴方向的力以及两轴方向的绕轴的力矩、和通过力估算用点设定部设定的力估算用点的位置估算所述两轴方向的力，或者进一步估算绕所述单轴的力矩。由此，能够估算由三轴力传感器不能检测的力以及力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 三轴力 传感器 进行 控制 机器人 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置（11），相对于工具（4）以及工件（W）中的一方，使另一方通过机器人（1）的手前端部相对移动，控制作用于所述工具与所述工件之间的力，其特征在于，具备：力检测部（3），其检测单轴方向的力和与该单轴正交并且相互正交的两轴方向的绕轴的力矩；力估算用点设定部（12），其设定用于估算作用于所述工具与所述工件之间力的力估算用点；以及力估算部（13），其基于通过所述力检测部检测出的所述单轴方向的力以及所述两轴方向的绕轴的力矩、和通过所述力估算用点设定部设定的所述力估算用点的位置估算所述两轴方向的力，或者进一步估算绕所述单轴的力矩。
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