[发明专利]动态地控制遥控飞机的姿态以自动执行翻滚式动作的方法

摘要

该方法控制遥控飞机以使飞机绕其滚转轴或其俯仰轴翻滚过完整的一圈。该方法包括以下步骤：a)同时控制遥控飞机的马达以给予遥控飞机一在先的向上垂直的推力冲量；b)将不同的和非伺服控制命令施加至马达以使遥控飞机绕翻滚的转轴从最初角位置转动至预定的中间角位置；并随后c)对马达施加独立的控制，对基准目标轨迹施加伺服控制，从而使遥控飞机完成绕所述转轴逐渐地从具有非零角速度的中间角位置至具有零角速度的最终角位置的完整一圈的旋转。

主权项

一种动态地控制具有由相应的独立受控制的马达驱动的多个旋翼的旋翼遥控飞机的姿态的方法，用于自动地执行滚转或筋斗式预编程的动作，其中所述遥控飞机绕由其相应的滚转轴或俯仰轴构成的转轴转过完整的一圈，所述方法包括，一旦接收到触发预编程动作的指令则执行一系列步骤：a)以给予遥控飞机在先的向上垂直的推力冲量的方式同时地控制马达；以及b)以使遥控飞机绕所述转轴从最初角位置转动至具有零角速度的最终角位置的方式控制所述马达，所述步骤包括使所述马达受开环控制的阶段，其中步骤b)包括下列连续的子步骤：b1)将独立的非伺服控制的控制施加于马达以使遥控飞机绕转轴从最初角位置转动至预定的中间角位置；并随后b2)对马达施加独立的控制，对基准目标轨迹施加伺服控制，从而使遥控飞机完成绕所述转轴逐渐地从具有非零角速度的中间角位置至具有零角速度的最终角位置的完整一圈的旋转。