[发明专利]利用电动式动力转向装置的车轮定位装置及其方法

摘要

本发明涉及利用电动式动力转向装置的车轮定位装置及其方法，在加装了电动式动力转向装置的车辆中，驻车后检测转向角，通过马达角速度和马达电流，控制电动式动力转向装置的马达，把转向车轮定位于中心位置，控制实际控制的马达的马达角速度，从而能够抵抗轮胎摩擦或负载荷重等外部干扰，提高马达控制的精密度。

主权项

一种利用电动式动力转向装置的车轮定位装置，其特征在于包括：要求值生成部，如果输入用于车轮的中心位置定位的启动命令，则按照转向角传感器输入的转向角，生成用于中心位置定位的要求曲线；补偿值生成部，以通过所述转向角传感器、马达角速度传感器及马达电流传感器输入的值为基础，生成补偿曲线；转向位置控制部，在所述要求值生成部生成的所述要求曲线基础上，加算所述补偿值生成部生成的所述补偿曲线，通过目标曲线和从所述转向角传感器输入的所述转向角，计算出将定位的目标转向角速度，把所述目标转向角速度转换为马达角速度；马达角速度控制部，通过从所述转向位置控制部输入的所述马达角速度和从所述马达角速度传感器输入的马达角速度，生成用于驱动MDPS马达的驱动电流；马达电流控制部，比较所述马达角速度控制部生成的所述驱动电流与由所述马达电流传感器测定的马达电流，驱动所述MDPS马达；以及切换部，把所述马达角速度控制部生成的驱动电流与从电动式动力转向装置的MDPS转矩控制部输出的驱动电流，有选择地切换给所述马达电流控制部。