[发明专利]一种模块化的仿生机器海豚推进机构

摘要

一种模块化的仿生机器海豚的推进机构，包括：一骨架，一固定在骨架一侧的直流电机，一固定在直流电机输出轴上的传动齿轮，一与传动齿轮相啮合的小齿轮，一与小齿轮相固定的主轴，一套由主轴驱动的曲柄滑块机构和一套由曲柄滑块机构中的滑块驱动的齿轮齿条机构。本发明通过对直流电机的控制，模拟典型的海豚背腹式波动运动，依靠直流电机单方向的旋转就能实现机器海豚的拍动运动，通过改变电机的转速实现对机器海豚尾部摆动频率的调节。该推进机构结构简单，重量较轻，不仅易于串联构成多关节机器海豚的尾部拍动机构实现在竖直面的背腹式运动，而且可以作为机器鱼的推进机构实现侧向摆动，模仿鱼类游动时不用克服自身重力，能够减小功率损耗。

主权项

一种模块化的仿生机器海豚的推进机构，其特征在于，该推进机构包括骨架，固定在骨架一侧的直流电机，固定在直流电机输出轴上的传动大齿轮、与传动大齿轮啮合的传动小齿轮、与传动小齿轮固定的主轴、由主轴旋转驱动的一套曲柄滑块机构、由曲柄滑块机构中的滑块上下运动驱动的齿轮齿条机构和固定在齿轮齿条机构中的齿轮轴上的连接圆筒，其中通过连接圆筒来连接后续关节或者尾鳍，其中通过所述齿轮齿条机构中的齿轮轴上下拍动来模仿生物海豚的拍动运动，齿轮轴的输出角度与曲柄滑块机构中的曲柄长度相关，通过改变曲柄的长度，能够改变齿轮轴的输出角度，所述齿轮轴的拍动频率与电机转速正相关，直流电机经减速箱后，经传动齿轮系传动将运动传入主轴，主轴的转动驱动曲柄转动，曲柄的转动带动连杆运动驱动滑块相对于光轴上下滑动，滑块上固定有齿条，滑块的上下运动带动齿条上下运动，由齿条带动齿轮轴旋转形成上下拍动的运动。