[发明专利]在电子驻车制动系统中实现动态驻车的方法

摘要

本发明公开了电子驻车制动系统中实现动态驻车的方法、包括进入系统；获取四轮的轮速；得到左后轮滑移率；得到右后轮滑移率；执行电机向驻车方向旋转；判断动态驻车条件，若车速大于6km/h，则动态驻车，否进209；若检测的滑移率中至少一个滑移率大于20%，进204；否回201；执行电机停止；若电子控制单元检测仍满足至少一个滑移率大于20%，则进206；否进207；电机向释放方向转动，进208；满足左后轮和右后轮滑移率均小于15%时，回201；否回204；满足左后轮和右后轮滑移率均小于15%时，回204；否回206；动态驻车完成。本发明无需增加其他控制器即可完成驻车制动。

主权项

1.一种在电子驻车制动系统中实现动态驻车的方法、其特征在于：它包括如下步骤：步骤101：进入电子驻车制动系统；步骤102：电子驻车制动系统中的电子控制单元从汽车CAN总线中获取四个车轮的轮速信号，并根据轮速的大小将四个车轮的轮速信号分别定义为u1、u2、u3和u4；步骤103：在电子控制单元中利用公式1得到参考车速y；公式1中，v为当前时刻车速， g为重力加速度，t为程序循环周期，k1为第一调整系数，k2为第二调整系数，v0为前一个程序循环周期的车速，步骤104：在电子控制单元中利用公式2得到左后轮的滑移率s1：s1=|(u_RL-y)/y|*100%                             （2）公式2中，u_RL为车辆当前左后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；步骤105：在电子控制单元中利用公式3得到右后轮的滑移率s2：s2=|(u_RR-y)/y|*100%                             （3）公式3中，u_RR为车辆当前右后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；步骤201：电子控制单元控制执行电机向驻车方向旋转，即驻车操纵软轴夹紧，制动力增大，进入步骤202；步骤202、判断动态驻车条件，若此时车速大于6km/h，则动态驻车，进入步骤203，否则进入步骤209；步骤203：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若检测到的滑移率中满足至少有一个滑移率大于20%的条件时，进入步骤204；否则回到步骤201；步骤204：电子控制单元控制执行电机停止工作，进入步骤205；步骤205：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若电子控制单元检测仍然满足至少有一个滑移率大于20%的条件，则进入步骤206；否则进入步骤207；步骤206：电子控制单元控制执行电机向释放方向转动，即让驻车操纵软轴放松，制动力减小，进入步骤208；步骤207：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，回到步骤201；否则回到步骤204；步骤208：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，则回到步骤204；否则回到步骤206；步骤209：动态驻车完成。