[发明专利]一种基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法有效
| 申请号： | 201210236784.9 | 申请日： | 2012-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN102735268A | 公开（公告）日： | 2012-10-17 |
| 发明（设计）人： | 吴美平;胡小平;武元新;吴志添;陈龙伟 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，步骤为：(1)选择一个地磁场稳定的标定环境计算当地的地磁场参考矢量；(2)建立捷联磁力仪的测量误差方程；(3)根据D-优化实验设计准则，建立优化目标函数与导航载体姿态的关系；(4)采用粒子群优化算法，优化目标函数；(5)导航载体按照步骤(4)中得到的优化的姿态进行转动，同时捷联磁力仪测量这些姿态点的磁场数据；(6)根据磁场测量数据，采用最小二乘方法计算误差模型参数的估计。本发明优化了导航载体的转动编排、有效减小了导航载体的冗余转动操作、充分激励地磁测量误差、合理分布磁场测量数据、显著提高了误差模型参数估计的精度和稳定性、进而提高了捷联磁力仪测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 姿态 优化 激励 捷联三轴 磁力 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于姿态优化激励的捷联三轴磁力仪标定方法，其特征在于，步骤为：（1）选择一个地磁场稳定的标定环境，根据标定环境的地理位置由国际地磁参考场模型计算当地的地磁场参考矢量；（2）以地磁场参考矢量在载体坐标系下的投影为输入，建立捷联磁力仪的测量误差方程；（3）基于步骤（2）得到的测量误差方程，根据D‑优化实验设计准则，建立优化目标函数与导航载体姿态的关系；（4）采用粒子群优化算法，在导航载体的姿态空间内搜索最优的N个姿态，使得优化目标函数取得极值；（5）导航载体按照步骤（4）中得到的优化的姿态进行转动，同时捷联磁力仪测量这些姿态点的磁场数据；（6）根据磁场测量数据，采用最小二乘方法计算误差模型参数的估计，根据误差模型参数对捷联三轴磁力仪进行标定。
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