[发明专利]可越障助立轮椅及其辅助站立方法

摘要

一种可越障助立轮椅，包括：椅部；切换机构，用于在所述可越障助立轮椅的滚轮传输与履带轮传输之间的切换，所述履带轮传输具有通过连接支架连接的第一履带轮和第二履带轮；以及辅助站立机构，用于辅助使用者站立。所述可越障助立轮椅在上、下楼梯和越障的时候采用双履带轮传输的方式。本发明所述可越障助立轮椅之切换机构运用五杆机构补偿四杆机构的结构误差，实现高精度的运动输出或完成更复杂的运动规律，并以此实现滚轮传输与履带轮传输的切换，同时利用具有平行四边形结构的辅助站立机构辅助使用者站立，在越障过程中采用双履带传输方式保证平稳的越障。

主权项

一种可越障助立轮椅，其特征在于，所述可越障助立轮椅包括：椅部，所述椅部用于使用者乘坐；切换机构，所述切换机构设置在所述椅部下，并用于在所述可越障助立轮椅的滚轮传输与履带轮传输之间的切换，所述履带轮传输具有通过连接支架连接的第一履带轮和第二履带轮，所述第一履带轮和所述第二履带轮进一步包括支架；支撑轮，所述支撑轮设置在所述支架上；设置在所述支撑轮一侧，并两两相互啮合的第一齿轮、第二齿轮，以及第三齿轮；与所述第二齿轮形成一体并相互啮合的第四齿轮；与所述第三齿轮形成一体并相互啮合的第五齿轮，以及与所述第四齿轮和所述第五齿轮外齿相互啮合并位于所述支撑轮外侧的履带齿轮；以及，辅助站立机构，所述辅助站立机构设置在所述椅部下侧，并用于辅助使用者站立，所述辅助站立机构包括呈平行四边形设置的第一支杆、第二支杆、第三支杆，以及第四支杆；所述第一支杆与所述第三支杆平行设置；所述第二支杆与所述第四支杆平行设置；所述第二支杆的一端与所述第一支杆上的点活动连接；所述第二支杆的另一端与所述第三支杆的端点活动连接；所述第四支杆的一端与第一支杆上的端点活动连接；所述第四支杆的另一端与所述第三支杆上的点活动连接；在所述第三支杆之临近所述第四固定点一端与所述第二支杆之间设置第五支杆，并在所述第五支杆上设置第三直线电机； 在所述第三固定点与临近所述第四固定点的支撑点之间的第六支杆上设置第四直线电机；其中，所述可越障助立轮椅在上、下楼梯和越障的时候采用双履带轮传输的方式。