[发明专利]一种可翻滚四足机器人

摘要

本发明公开了一种可翻滚四足机器人，机器人的头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部之间采用转动副连接，头部与三段躯干体和尾部的两侧固定相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机控制各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；机器人整体形成完整的圆形结构，实现沿身体纵向的滚动。肩部上侧、大腿与小腿的外侧为圆弧形，机器人的整体为近似圆形结构，实现机器人沿身体侧向的滚动。本发明将足式行走机器人和球形滚动机器人的特征相结合，既具有足式机器人适应性强的特点，又具有球形滚动机器人运行稳定、速度快的优势。

主权项

一种可翻滚四足机器人，其特征在于:包括头部、前躯干、中躯干、后躯干、尾部、肩部、大腿、小腿；头部、前躯干、中躯干、后躯干和尾部的两侧各自设有相互平行的直立侧板，侧板上外缘呈圆弧形；肩部固定在前躯干和后躯干的两侧，且与四条结构相同的腿部连接；伺服电机驱动各部件之间产生偏转运动，各部件圆弧形侧板外缘处于相切状态；所述头部的直立侧板固定在矩形箱体两侧，两直立侧板后端下部设有对称的轴孔，头部与前躯干固连；所述前躯干和所述后躯干为结构相同的两个部件,前躯干、后躯干的直立侧板分别固定在两个矩形箱体两侧，两个矩形箱体的前端设有方形凸台固定转轴，矩形箱体的后端为凸出的长方体，前部设有固定转轴；所述中躯干的直立侧板固定在H形的内衬板上，前后两端设有对称的轴孔；前躯干和后躯干分别与中躯干的两端固连；所述尾部的直立侧板固定在凹形的内衬板上，前端设有对称的轴孔，尾部的前端与后躯干固连；所述肩部为矩形箱体，顶端部的外侧设有圆弧形侧板，下端设置有转轴与大腿上端部固连；所述大腿为H形板件，两端设有对称的轴孔，大腿的一侧边设有圆弧侧板；大腿上端部与肩部固连，大腿下端部与小腿上端部连接。