[发明专利]一种无缆深潜器航迹跟踪控制系统故障检测装置和方法

摘要

本发明涉及一种无缆深潜器航迹跟踪控制系统故障检测装置，所述系统由GPS接收天线、GPS接收装置、电罗经、舵角反馈装置、航迹控制器、舵角控制器、航迹跟踪参考模型、控制信号接收装置、操舵仪、舵机、舵、故障检测滤波器、参考残差模型、残差信号分析装置、故障报警装置组成。本发明同时给出了该检测装置检测故障的方法。本发明可以方便快捷地实现无缆深潜器航迹跟踪控制系统的故障检测，为无缆深潜器巡航的可操纵性和安全性提供保障，具有实际应用和推广价值。

主权项

一种无缆深潜器航迹跟踪控制系统的故障检测装置，其特征在于：系统由GPS接收天线、GPS接收装置、电罗经、舵角反馈装置、航迹控制器、舵角控制器、航迹跟踪参考模型、控制信号接收装置、操舵仪、舵机、舵、故障检测滤波器、参考残差模型、残差信号分析装置、故障报警装置组成。舵机通过舵杆与舵连接，故障报警装置安装在操舵仪上；航迹控制器、舵角控制器、控制信号接收装置、操舵仪依次连接，电罗经与GPS接收装置连接后连接航迹控制器及操舵仪，GPS接收天线连接到GPS接收装置的天线输入端。航迹跟踪参考模型生成设定航迹；GPS接收装置接收GPS输出的无缆深潜器实际航迹信息，并计算设定航迹与实际航迹之间的偏差；电罗经计算设定航向与实际航向之间的偏差，将航迹偏差与航向偏差传到航迹控制器；航迹控制器生成控制输入，并将相应的控制输入传到舵角控制器；舵角反馈装置检测并反馈舵角信号；舵角控制器根据舵角信号等生成控制输入，并发送控制输入至控制信号接收装置；控制信号接收装置根据收到的信号控制转舵。参考残差模型用于设计故障检测滤波器；故障检测滤波器生成残差信号；残差信号分析装置计算并比较残差评价函数与给定阈值的大小。