[发明专利]一种视觉-惯性组合导航方法有效
| 申请号： | 201210240871.1 | 申请日： | 2012-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN102768042A | 公开（公告）日： | 2012-11-07 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;刘宇驰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种视觉-惯性组合导航方法，包括步骤：通过成像设备采集视觉图像，对视觉图像提取特征点/块，并与参考图像的对应的参考点/块进行匹配；对匹配成功的特征点/块进行分组，并根据每组匹配的特征点/块确定航行载体的位置视觉估计值与姿态视觉估计值；将位置视觉估计值与姿态视觉估计值，与惯性测量单元所获得的位置惯性估计值与姿态惯性估计值相融合，输出视觉-惯性组合导航结果。根据本发明实施例的视觉-惯性组合导航方法，利用视觉导航技术，修正惯导系统误差，提高导航精度，实现航行载体的自主飞行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 惯性 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种视觉‑惯性组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：A.通过成像设备采集视觉图像，对所述视觉图像提取特征点/块，并与参考图像的对应的参考点/块进行匹配；B.对匹配成功的所述特征点/块进行分组，并根据每组匹配的所述特征点/块确定航行载体的位置视觉估计值与姿态视觉估计值；C.将所述位置视觉估计值与所述姿态视觉估计值，与惯性测量单元所获得的位置惯性估计值与姿态惯性估计值相融合，输出所述视觉‑惯性组合导航结果。
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