[发明专利]新型变结构轮-腿式机器人

摘要

本发明涉及一种新型变结构轮-腿式机器人，包括车体、驱动机构和轮腿机构。所述车体与四个轮腿机构和四个驱动机构组合成对称结构，每个轮腿机构由一个驱动机构驱动，并通过驱动机构连接车体；所述轮腿机构是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构与一个驱动机构构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体上的一个电机Ⅰ输出轴联动驱动机构实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ安装在驱动机构上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由电机Ⅲ驱动。本发明结构简单，减少了腿部关节，降低了控制难度，结合了轮式机高机动性和足式机较强环境适应性的优点。

主权项

一种新型变结构轮‑腿式机器人，包括车体（1）、驱动机构（4）和轮腿机构(5)，其特征在于：所述车体（1）与四个轮腿机构（5）和四个驱动机构（4）组合成对称结构，每个轮腿机构（5）由一个驱动机构（4）驱动，并通过驱动机构（4）连接车体（1）；所述轮腿机构（5）是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构（5）与一个驱动机构（4）构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体(1)上的一个电机Ⅰ(2)输出轴联动驱动机构（4）实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ(3)安装在驱动机构（4）上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由一个由电机Ⅲ(6)驱动。