[发明专利]一种移动机器人的定位系统及其定位方法

摘要

一种移动机器人的定位系统，包括若干已知反光件(M)、转台(T)、激光器(J)、角度编码器(B)及中央处理单元；所述相邻反光件之间的连线包围形成机器人的工作区域；所述激光器具有发射部(J1)与接收部(J2)；中央处理单元包括对所述工作区域进行栅格化的图形处理程序，中央处理单元计算出每一交叉点连接各个反光件所形成的各条连接线(L3)之间的多个第二角度，该多个第二角度组成与每一交叉点对应的第二角度组；所述接收部可同时接收到从多个反光件反射回来的激光反射线(L1)，中央处理单元通过运算处理获得各条激光反射线之间的一个第三角度组，然后将所述第三角度组与所述第二角度组进行对比以获得机器人在所述坐标系内的位置。

主权项

一种移动机器人的定位系统，该定位系统设于一坐标系内，且该定位系统包括若干已知坐标值的反光件、安装于机器人上可360°旋转的转台、激光器、角度编码器及中央处理单元，所述激光器与角度编码器安装于所述转台上；所述相邻反光件之间的连线包围形成机器人的工作区域；所述激光器具有发射部与接收部，该发射部发出激光发射线至所述反光件后经反射形成的激光反射线被所述接收部接收，且所述反光件具备使该激光反射线平行于激光发射线的光线直反功能；所述角度编码器用于测得机器人的机头朝向线与所述激光反射线之间的第一角度；其特征在于：所述中央处理单元包括图形处理程序，该图形处理程序对所述工作区域进行栅格化并得出各交叉点的坐标值，中央处理单元计算出每一交叉点连接各个反光件所形成的各条连接线之间的多个第二角度，该多个第二角度组成与每一交叉点对应的第二角度组，然后将每一第二角度组存储起来；机器人在所述工作区域内移动时，所述接收部可同时接收到从多个反光件反射回来的激光反射线，所述角度编码器可对应测得多个所述第一角度，中央处理单元对所述多个第一角度进行运算处理以获得各条激光反射线之间的一个第三角度组，然后将所述第三角度组与所述第二角度组进行对比以获得机器人在所述坐标系内的位置。