[发明专利]一种基于三维hough变换的获取视差平面的方法

摘要

本发明公开了一种基于三维hough变换的获取视差平面的方法，包括如下步骤：A.确定第一视点图片的视差点图；B.将第一视点图片分隔成多个颜色区域S，使相邻的颜色区域的颜色差值大于设定颜色差；C.根据每个颜色区域相对于第二视点图片的视差点图，通过三维hough变换确定对应于该颜色区域的第一初始视差平面三个参数m、n和c；D.计算每个颜色区域S中像素点的视差相对于对应第一初始视差平面的误差err；E.若误差err小于设定阈值，则将该第一初始视差平面作为初始的视差平面。使用三维Hough变换并结合RANSAC算法，既减少了拟合环节的计算量，也大大提升了视差平面参数的精确性和鲁棒性，从而使得整个立体匹配算法最终得到的视差图更加精确。

主权项

一种基于三维hough变换的获取视差平面的方法，其特征是，包括如下步骤：A.以第一视点图片的像素点的坐标为变量，第一视点图片的像素点相对于第二视点图片的视差值为因变量，确定第一视点图片的视差点图；B.将第一视点图片分隔成多个颜色区域S，使相邻的颜色区域的颜色差值大于设定颜色差；C.根据每个颜色区域相对于第二视点图片的视差点图，通过三维hough变换确定对应于该颜色区域的第一初始视差平面d=mx+ny+c的三个参数m、n和c，其中x和y表示第一视点图片中像素点的坐标；D.计算每个颜色区域S中像素点的视差相对于对应第一初始视差平面的误差err： err = 1 N Σ ( x , y ) ∈ S [ d p - ( mx + ny + c ) ] 2 ; 其中，dp表示颜色区域S中的像素点p相对于第二视点图片的视差值，像素点p的两个坐标为x和y，N表示颜色区域S中像素点的个数；E.若误差err小于设定阈值，则将该第一初始视差平面作为初始的视差平面。