[发明专利]基于粒计算的缩微智能车智能控制装置及方法

摘要

本发明实施例提供了一种缩微智能车辆智能控制装置，包括摄像头（10）、信号检测模块（20）、控制规则模块（31）、控制参数计算模块（32）、Arduino控制板（33）、电机驱动器（40）和舵机驱动器（50）；还提供了一种缩微智能车辆智能控制方法；本发明应用粒计算理论获取控制规则，并实现缩微智能车的智能控制，避免了传统控制需要建立的精确的数学模型，在实时控制通过建立层次的控制规则，逐步加精的控制方法，具有良好的控制精度、实时性好且抗干扰能力强。

主权项

缩微智能车辆智能控制装置，包括摄像头（10）、信号检测模块（20）、控制规则模块（31）、控制参数计算模块（32）、Arduino控制板（33）、电机驱动器（40）和舵机驱动器（50），其特征在于，所述信号检测模块（20）从摄像头（10）传送的信息中检测道路状况信息；所述道路状况信息为障碍物信息、红绿灯信息、锥形标信息、车道线信息、交通标志信息中的任意一种或者任意多种的组合；所述控制规则模块（31），包括通过存储器（31C）相连接的控制规则获取单元（31A）和实时控制单元（31B）；所述控制规则获取单元（31A），用于获得控制规则，将控制规则存储在存储器（31C），所述控制规则根据道路状况信息以及缩微智能车当前的速度参数和转角参数，通过粒计算获得；所述实时控制单元（31B），用于获得匹配的所有控制规则信息，即相匹配的控制规则的结果和对应的覆盖度，输出匹配的所有控制规则信息给控制参数计算模块（32），所述匹配的所有控制规则信息根据从信号检测模块（20）获取的道路状况信息和从存储器（31C）获取的控制规则进行匹配而得到；所述控制参数计算模块（32），根据实时控制单元（31B）输出的控制规则信息计算速度参数和转角参数，将速度参数和转角参数发送给Arduino控制板（33）；所述Arduino控制板（33），将速度参数转换成电机控制信号，将电机控制信号发送给电机驱动器（40），将转角参数转换成舵机控制信号，将舵机控制信号发送给舵机驱动器（50）。