[发明专利]机器人装置及其控制方法、计算机程序以及机器人系统

摘要

本申请涉及一种机器人装置及其控制方法以及一种机器人系统。根据本申请的机器人装置包括：图像输入单元，用于输入周围的图像；目标物体检测单元，用于从输入图像中检测物体；物体位置检测单元，用于检测物体的位置；环境信息获取单元，用于获取物体的位置的周围环境信息；最优姿态获取单元，用于获取关于物体的与周围环境信息对应的最优姿态；物体姿态检测单元，用于从输入图像中检测物体的当前姿态；物体姿态比较单元，用于将物体的当前姿态与物体的最优姿态进行比较；以及物体姿态校正单元，用于当物体姿态比较单元确定在当前姿态和最优姿态之间存在预定的差别或更多差别时，校正物体的姿态。

主权项

一种机器人装置，包括：图像输入单元，用于输入周围的图像；目标物体检测单元，用于从所述图像输入单元的输入图像中检测物体；物体位置检测单元，用于检测由所述目标物体检测单元检测到的物体的位置；环境信息获取单元，用于获取由所述物体位置检测单元检测到的物体的位置的周围环境信息；最优姿态获取单元，用于获取关于由所述目标物体检测单元检测到的物体的、与所述环境信息获取单元获取的周围环境信息对应的最优姿态；物体姿态检测单元，用于从所述图像输入单元的输入图像中检测物体的当前姿态；物体姿态比较单元，用于将由所述物体姿态检测单元检测到的物体的当前姿态与物体的最优姿态进行比较；以及物体姿态校正单元，用于当所述物体姿态比较单元确定在物体的当前姿态和最优姿态之间存在预定的差别或更多差别时，校正物体的姿态。