[发明专利]一种摄像机参数的鲁棒性估计算法

摘要

本发明属于测量技术领域，将提供一种摄像机参数的鲁棒性估计算法。本发明首先利用提取到的所有图像特征点进行摄像机参数的标定；然后计算每个特征点的重投影误差，并与设定的阈值进行比较，剔除含有粗大误差的特征点，利用剩余的特征点进行摄像机参数的非线性优化；最后，依次针对每幅图像，计算该图像的重投影误差，采用RANSAC算法剔除每幅图像包含的粗大误差特征点，并再次利用剩余的特征点进行摄像机参数的非线性优化。本发明提出的摄像机参数估计方法实现简单，鲁棒性强，能够有效提高摄像机参数的标定精度和测量精度，适合标定图像局部质量较差，导致部分特征点坐标提取不准确的情况。

主权项

一种摄像机参数的鲁棒性估计算法，其特征在于该方法包含以下步骤：1.1、自由移动靶标至少3个位置，每移动一个位置，拍摄一幅图像，靶标内所有特征点应该包含在拍摄图像内，提取图像所含特征点的坐标，利用特征点的图像坐标与已知的世界坐标的对应关系求解摄像机参数的初始值；1.2、利用获取的摄像机参数计算每个特征点的重投影误差Ept，并与设定的阈值Tpt进行比较，剔除满足条件Ept>Tpt的特征点，利用剩余的特征点进行摄像机参数的非线性优化，步骤1.2将反复进行直到剩余的所有特征点均满足Ept≤Tpt；1.3、利用步骤1.2得到的摄像机参数计算每幅图像的重投影误差Eimg，根据每幅图像的Eimg设定阈值Trsc，采用RANSAC算法检测出每幅图像的粗大误差特征点，利用剔除后的剩余特征点对摄像机参数再次进行优化。