[发明专利]机器人系统、机器人以及已分拣物品的制造方法

摘要

本发明涉及机器人系统、机器人以及已分拣物品的制造方法。一种机器人系统包括搬入侧载货架、搬出侧载货架、机器人以及机器人控制器，机器人包括臂、吸盘、激光传感器以及视觉传感器。机器人系统控制机器人的动作，使得机器人经由激光传感器取得至搬入侧载货架上装载的多个物品各个的顶面的距离信息，识别出顶面位于最高位置的货物，经由视觉传感器取得识别出的已识别物品的外形信息及已识别物品的配送目的地信息，计算已识别物品的外形和大小，确定与已识别物品相对应的已识别配送目的地区域，并且由吸盘提起已识别物品并堆放到与已识别配送目的地区域相对应的已识别搬出侧载货架上。

主权项

一种机器人系统（1；1A；1B；1C），该机器人系统包括：第一装载部（9；33Z；41X、41Y），该第一装载部（9；33Z；41X、41Y）上装载有作为分拣对象的多个物品（4）；针对各个分拣目的地设置的多个第二装载部（10A‑F；33G‑Z；33L‑P；41X、41Y；41A‑J）；以及机器人（11、14、15；11A、14A、11B、14B、15；11C、14C、11D、14D、11E、14E、15），该机器人（11、14、15；11A、14A、11B、14B、15；11C、14C、11D、14D、11E、14E、15）被构造为根据所述分拣目的地，分拣所述第一装载部（9；33Z；41X、41Y）上装载的所述多个物品（4），将所述多个物品（4）转送至所述多个第二装载部（10A‑F；33G‑Z、33L‑P；41X、41Y；41A‑J），其中，所述机器人（11、14、15；11A、14A、11B、14B、15；11C、14C、11D、14D、11E、14E、15）包括：机器人臂（24）；工具（25），该工具（25）能够提起物品（4），该工具（25）设置于所述机器人臂（24）；第一传感器（26），该第一传感器（26）被构造为取得至所述第一装载部（9；33Z；41X、41Y）上装载的所述多个物品（4）的各个顶面的距离信息，该第一传感器（26）设置于所述机器人臂（24）；物品识别部（1403；1403a），物品识别部（1403；1403a）被构造为基于所述第一传感器（26）的取得结果，识别所述第一装载部（9；33Z；41X、41Y）上装载的所述多个物品（4）中的、所述顶面位于最高位置的物品（4）；第二传感器（27），该第二传感器（27）被构造为试图取得所述物品识别部（1403；1403a）识别出的已识别物品（4）的外形信息，取得设置于所述已识别物品（4）的、所述已识别物品（4）的分拣目的地信息，所述第二传感器（27）设置于所述机器人臂（24）；第一计算部（1405；1405a），该第一计算部（1405；1405a）构造为基于所述第二传感器（27）取得的所述已识别物品（4）的所述外形信息，来计算所述已识 别物品（4）的形状和大小；分拣目的地确定部（1407；1407a），该分拣目的地确定部（1407；1407a）被构造为基于所述第二传感器（27）取得的所述已识别物品（4）的所述分拣目的地信息，来确定与所述已识别物品（4）相对应的已识别分拣目的地；以及第一动作控制部（1401；1401a），该第一动作控制部（1401；1401a）被构造为根据所述第一计算部（1405；1405a）计算出的所述已识别物品（4）的形状和大小，控制所述机器人臂（24）和所述工具（25）的动作，使得所述工具（25）提起所述已识别物品（4），并且堆放到所述多个第二装载部（10A‑F；33G‑Z、33L‑P；41X、41Y；41A‑J）中的与所述已识别分拣目的地相对应的已识别第二装载部（10A‑F；33G‑Z、33L‑P；41X、41Y；41A‑J）上。