[发明专利]人工装卸自动导引车辆控制系统

摘要

本发明提出一种人工装卸自动导引车辆控制系统，其包括电池、控制模块、电机控制器、第一电机、第二电机、信号处理器及机械装置。控制模块发出控制信号至电机控制器，电机控制器分别控制第一电机、第二电机的工作，以驱动设于机械装置运动；第一电机和第二电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动。控制模块为一双核控制器，其包括设于ADSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，上位机系统包括人机界面、路径规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括编码器模块、输入输出控制模块、数据存储模块及伺服控制模块，其中，FPGA电路实现伺服控制模块，其他模块由ADSP电路实现。

主权项

一种人工装卸自动导引车辆控制系统，其包括电池、控制模块、电机控制器、第一电机、第二电机、信号处理器及机械装置，其特征在于：控制模块发出控制信号至电机控制器，电机控制器分别控制第一电机、第二电机的工作，以驱动设于机械装置运动；第一电机和第二电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动；其中，控制模块为一双核控制器，其包括设于ADSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，其中，上位机系统包括人机界面、路径规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括编码器模块、输入输出控制模块、数据存储模块及伺服控制模块，其中，ADSP电路实现人机界面、路径规划模块、数据存储模块、输入输出控制模块、在线输出模块，FPGA电路实现伺服控制模块。