[发明专利]跨壁式机器人型超声波自动探伤机

摘要

本发明涉及一种跨壁式机器人型超声波自动探伤机，包括运动平台小车，运动平台小车下部设有驱动轮，其特征是：在运动平台小车下方、驱动轮外侧移动连接一对外可变角卡壁腿，驱动轮内侧固连一对内可变角卡壁腿，可变角卡壁腿沿铅垂方向分为上、下两节，上、下两节卡壁腿节间为铰链连接，在每节卡壁腿节的末端分别以转动副连接一个滚轮组；在运动平台小车外端和内端下方分别以转动副连有内、外摆臂，内、外摆臂下端又分别以转动副与内、外探测臂相连，内、外探测臂末端装有超声波探头。其优点是：探伤时不需机架，且工件不需回转；整机结构简单、体积小、重量轻，成本低；安装、调整方便，无需找正中心；可适合任何直径的筒节类零件。

主权项

一种跨壁式机器人型超声波自动探伤机，包括运动平台小车，其特征是：运动平台小车的平台为轴对称平台，运动平台小车下部设有驱动轮，在运动平台小车下方、驱动轮与小车外端之间设有一对以运动平台小车的对称轴为对称分布的外可变角卡壁腿，外可变角卡壁腿沿铅垂方向分为上、下两节，上、下两节卡壁腿节间为铰链连接，在每节卡壁腿节的末端分别以转动副连接一个由两个左右摆转滚轮组成的滚轮组，在外可变角卡壁腿的下卡壁腿节与上卡壁腿节的顶部连接端间设有下卡壁腿节驱动油缸，两外可变角卡壁腿的上卡壁腿节的顶部连接端分别与小车下部滑动连接，在运动平台小车下方、驱动轮与小车内端之间设有一对以运动平台小车的对称轴为对称分布的内可变角卡壁腿，内可变角卡壁腿与外可变角卡壁腿结构相同，两内可变角卡壁腿的上卡壁腿节的顶部连接端分别与小车下部固定连接，且内、外可变角卡壁腿的滚轮组相互间沿小车对称轴方向相对；在运动平台小车外端和内端下方分别以转动副连有由油缸驱动的内、外摆臂，内、外摆臂下端又分别以转动副与油缸驱动的内、外探测臂相连，内、外探测臂以移动副连有超声波探头。