[发明专利]一种采煤机自动截割控制系统及自动截割控制方法

摘要

本发明公开了一种采煤机自动截割控制系统及自动截割控制方法，所采用的控制系统包括控制器、数据存储器、采煤机工况检测装置和控制主机；采煤机工况检测装置包括行走位移检测单元、检测右摇臂摆动角度的角度检测单元一、检测工作面倾角的角度检测单元二、检测左摇臂摆动角度的角度检测单元三和检测采煤机仰采或俯采角度的角度检测单元四，左调高油缸和右调高油缸均由控制器控制；其控制方法包括步骤：一、学习并记忆当前所开采煤层的截割轨迹；二、根据记忆轨迹完成自动割煤，并实时调整记忆轨迹；三、重复步骤二，直至完成当前所开采煤层的全部开采过程。本发明系统电路简单、设计合理且控制方法简便、使用效果好，能实现采煤机自动截割控制。

主权项

一种采煤机自动截割控制系统，所控制的采煤机为双滚筒采煤机，且所述双滚筒采煤机的左截割部包括通过铰接轴铰接在采煤机机身（1）上的左摇臂（2）、安装在左摇臂（2）前端的左滚筒（3）和对左滚筒（3）进行驱动的左截割电机，且所述双滚筒采煤机的右截割部包括通过铰接轴铰接在采煤机机身（1）上的右摇臂（4）、安装在右摇臂（4）前端的右滚筒（5）和对右滚筒（5）进行驱动的右截割电机；所述左摇臂（2）与左调高油缸进行传动连接，且右摇臂（4）与右调高油缸进行传动连接；安装于采煤机机身（1）左下方的左行走箱由左牵引电机（19）进行驱动且其与左牵引电机（19）进行传动连接，安装于采煤机机身（1）右下方的右行走箱由右牵引电机（20）进行驱动且其与右牵引电机（20）进行传动连接，其特征在于：该自动截割控制系统包括控制器（14）、与控制器（14）相接的数据存储器（18）、对所述双滚筒采煤机的实际运行状况进行实时检测的采煤机工况检测装置和以有线或无线通信方式与控制器（14）进行双向通信的控制主机（15）；所述采煤机工况检测装置包括对采煤机机身（1）的行走位移进行实时检测的行走位移检测单元（8）、对右摇臂（4）与水平面之间的夹角α1进行实时检测的角度检测单元一（10）、对采煤机机身（1）沿所开采工作面的行走方向与水平面之间的夹角α2进行实时检测的角度检测单元二（11）、对左摇臂（2）与水平面之间的夹角α3进行实时检测的角度检测单元三（12）和对所述双滚筒采煤机的推进方向与水平面之间的夹角α4进行实时检测的角度检测单元四（13），所述左调高油缸和右调高油缸均由控制器（14）进行控制，且行走位移检测单元（8）、角度检测单元一（10）、角度检测单元二（11）、角度检测单元三（12）和角度检测单元四（13）均与控制器（14）相接；所述左牵引电机（19）和右牵引电机（20）均由控制器（14）进行控制且二者均与控制器（14）相接。