[发明专利]多摄像头无人车视觉感知系统

摘要

本发明属于自主行驶和视觉感知技术领域，具体涉及一种多摄像头无人车视觉感知系统。目的是为了克服现有微型无人车和自主移动机器人的图像处理系统感知算法单一且实时性不强、系统扩展性差、调试不便以及视野范围控制的局限性等问题。该系统包括多个车载图像处理工控机，每个车载图像处理工控机接有三个摄像头；一个或多个调试监控计算机通过无线路由器控制车载图像处理工控机，控制方式可以是冗余控制也可以是分别控制。该系统中采取一种基于多线程的优化的视觉感知方法，包括多摄像头视频采集线程，车道线感知线程，障碍物、锥桶和信号灯感知线程等。较传统的单线程视觉感知方法有更高的实时性、稳定性和可扩展性。

主权项

一种多摄像头无人车视觉感知系统，包括车载视觉感知系统、无线网络设备和远程调试监控系统；其中车载视觉感知系统包括多个车载图像处理工控机（1），每个车载图像处理工控机接有三个摄像头（2）；远程调试监控系统包括一个或多个调试监控计算机（4）通过无线路由器（3）控制车载图像处理工控机（2），经远程登录进行车辆运行的远程监控和在线程序调试，所述控制方式可以是冗余控制也可以是分别控制。