[发明专利]机身壁板对合柔性定位方法及其装置

摘要

本发明提供了一种机身壁板对合柔性定位方法及其装置，利用机身壁板对合柔性定位方法及工装，摆脱了大量专用卡板的使用，具有良好的柔性，定位器夹紧机构能吸附在壁板定位支点表面，实现机身壁板的六自由度、多姿态调整；分布于一、二、三层工作台的激光跟踪仪实时反馈装配信息，大大提高装配精度；采用吸附式定位机构固定机身壁板，装卸简单，减少了手工操作，提高了装配效率；本发明还有良好的通用性，能够适应不同尺寸的机身壁板结构的对合过程，满足多种机型机身壁板的对合需求。

主权项

一种机身壁板对合柔性定位方法，其特征在于包括下述步骤：(1)用吊索将下壁板运送至保型装置上，将下壁板连同保型装置运送至对合装配工作台预定位置，用四点支撑方法对下壁板实现6自由度位姿调整，定位调姿过程中利用非接触式传感器测量下壁板关键特征点坐标，与理论坐标对比，基于空间坐标转换算法生成调姿与定位方案，通过调整定位单元进行位姿调整，重复执行以上步骤，直至下壁板关键特征点坐标与理论坐标的偏差在公差允许范围内；(2)由吊索装置将左下、右下壁板分别运送至机身框架两侧下方，各自实际装配位置附近，将左下、右下壁板安置在位姿调整部件之上，通过位姿调整部件推送至实际装配位置，此过程用6个关键点支撑壁板进行位姿调整，通过传感器反馈反复校正定位精度；(3)安装中机身地板；(4)将内卡板保型架安装在地板上；内卡板外形与壁板内形相配合，并配有长桁配孔，利用连接角片实现壁板与卡板、卡板与地板的连接和定位；(5)由吊索装置将左上、右上壁板分别运送至机身框架两侧上方，各自实际装配位置附近，将左上、右上壁板安置在位姿调整部件之上，通过位姿调整部件推送至实际装配位置，此过程用4个关键点支撑壁板进行位姿调整，通过传感器反馈反复校正定位精度；(6)由吊索装置将上壁板吊装至机身正上方实际装配位置附近，并置于位姿调整部件上，随后下放至实际装配位置，此过程用2个关键点支撑壁板进行位姿调姿，通过传感器反馈反复校正定位精度；(7)装配工序完成后，将相应定位器从壁板定位点上移除，机身出站，整个过程结束。