[发明专利]一种基于Kalman滤波的改进SAGD算法

摘要

本发明涉及磁场定位技术领域。基于Kalman滤波的改进SAGD算法，包括：①选取若干目标点作为相对导航定位的参考点，目标点间隔取为预定双井间距Δl的4倍；②磁传感器放置于进尺为z2的目标点，钻头进尺z1由z2-2Δl变化至z2+2Δl的位置，磁传感器记录整个作用距离的磁场数据，并输入磁场模型；③由已知的双井进尺z1和z2计算得到多个r值；④按照磁场模型解算出多个其双井相对的垂直偏离角度θ；⑤将多个测点的r和θ值输入Kalman滤波器，按一定的状态转移规则实施一步预测；⑥对r和θ进行滤波更新，得到其滤波估计；重复⑤-⑥，直至所有测点输入完毕，此时的滤波估计即为最终的定位结果。本方法可保证钻井过程连续性及抗噪声和抗干扰能力。

主权项

一种基于Kalman滤波的改进SAGD算法，包括以下步骤：①、在已有井中按一定间隔选取若干目标点作为相对导航定位的参考点，磁传感器将随钻进过程放置于不同目标点，划分各目标点作用距离；②、在作用距离内，磁传感器记录钻进过程中的磁场数据，计算总磁场的归一化幅值；③、选取若干离散的归一化幅值作为测点，各测点分别由SAGD算法计算得到多个相对距离r；④、由上述测点中提取x、y方向的磁场分量，按照磁场模型解算出多个其双井相对的垂直偏离角度θ；⑤、将多个测点的r和θ值依次输入Kalman滤波器，各组r和θ值按照本发明设计的几何位置加权规则进行一步预测；⑥、对r和θ进行滤波更新，得到其滤波估计；重复⑤‑⑥，直至所有测点输入完毕，此时的滤波估计即为最终的定位结果。