[发明专利]一种通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置

摘要

一种通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线。本发明主要针对下肢中的步态训练，使得独立或协助站立下的人群能够走出仿生步态曲线。完成从脚趾到脚掌、踝关节、膝关节、胯关节在正常行走模式下的康复训练。确保使用者脚的姿态相对稳定，防止伤害使用者。这样可以确保脚掌和小腿之间的一定的位置度，对不能行走的人的脚部提供个准确定位。

主权项

一种通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置，由曲柄摇杆机构和连杆机构合成；其特征在于：所述曲柄摇杆机构形成下述封闭循环轨迹：其上部是圆弧的一部分，下部是近似直线的轨迹；在上述形成封闭循环轨迹的曲柄摇杆机构带动下，连杆机构的末端形成仿人步态曲线；所述通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置构成如下：支架(1)、曲柄旋转盘(2)、摇杆(3)、支撑杆(4)、连杆一(5)、连杆二(6)；其中：曲柄旋转盘(2)固定在支架(1)下部且能绕其自身轴线旋转；曲柄旋转盘(2)的轴线垂直于所述通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置所形成的活动平面且垂足为O点；连杆一(5)的一端F点与支架(1)的上部铰接，连杆一(5)的另一端与连杆二(6)的一端铰接，铰点为E点；摇杆(3)的一端铰接在曲柄旋转盘(2)的偏离轴心的A点；摇杆(3)的另一端与连杆二(6)铰接且铰点为D点；支撑杆(4)的一端B点铰接固定在支架(1)下部靠近曲柄旋转盘(2)的某处，支撑杆(4)的另一端C点铰接固定在摇杆(3)上；连杆二(6)上远离E点的另一端G点形成仿人步态曲线；所述通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置中还设置有连杆三(7)、连杆四(8)、连接铰杆一(9)、连接铰杆二(10)；其中：连杆三(7)、连杆四(8)分别平行于连杆一(5)、连杆二(6)布置，且连杆三(7)铰接在支架(1)上部,铰点为F＇；连杆四(8)的上端与连杆三(7)的下端铰接，铰点为E＇；铰点E和E＇之间设置有连接铰杆一(9)；连杆四(8)的下端G＇点与连杆二(6)的下端G点之间设置有分别和连杆四(8)、连杆二(6)二者铰接连接的连接铰杆二(10)；所述通过绑缚脚和小腿带动人进行步态训练的装置还设置有外小腿(11)、斜拉片(12)、脚托板(13)；其中：外小腿(11)、斜拉片(12)、脚托板(13)三者配合形成在脚托板(13)沿步态曲线运行时能带动脚托板(13)作周期性摆动的复合机构；具体结构满足下述要求：外小腿(11)为杆状件，其一端铰接固定在连杆三(7)下部近中央处的R点，另一端与斜拉片(12)的其中一端铰接且铰点为Q点，斜拉片(12)的另一端在G点与连杆二(6)实现相对位置确定的铰接固定关系，或者斜拉片(12)的另一端在G＇点与连杆四(8)实现相对位置确定的铰接固定关系；或者斜拉片(12)的另一端在连接铰杆二(10)上或者脚托板(13)上某点铰接固定；连杆二(6)下端的G点和连杆四(8)下端的G＇点上分别设置有两根相互平行的铰接轴，脚托板(13)固定在上述两根铰接轴上；连接铰杆二(10)与脚托板(13)相对固定。