[发明专利]一种编码器和限位组合实现长距离位置检测的控制方法

摘要

本发明提供的一种编码器和限位组合实现长距离位置检测的控制方法,步骤1将触发限位组合发讯的衔铁固定在行驶车辆的轨道上，限位组合安装在车体上，用于确定车辆区间的位置；当机械限位有序触发，形成系列编码，编码转换为十进制：十位上的数用于区别机组或控制系统范围，个位数用于区别位置功能或区间具体位置；步骤2限位组合对编码器数据的修正；步骤3采用限位组合编码方式（图1）及限位编码定义对照（图2）实施车辆控制；机械限位组合编码适用于同轨道多点定位停车位置的识别，机械限位和编码器组合适用于长距离实时位置测量与处置。

主权项

一种编码器和限位组合实现长距离位置检测的控制方法,其特征在于：采用机械式限位组合编码，实现多位点的识别与检测，分步骤实施；步骤1组合限位：将触发限位组合发讯的衔铁固定在行驶车辆的轨道上，限位组合安装在车体上，用于确定车辆区间的位置；当机械限位有序触发，形成系列编码，编码转换为十进制：即检修位尾数为0；减速位尾数为1、3、4、6；停止位尾数为2、5；十位上的数用于区别机组或控制系统范围，个位数用于区别位置功能或区间具体位置；步骤2限位组合对编码器数据的修正：车辆在轨道行驶中，绝对值编码器不断进行实时测量，将数据传输到中央控制系统；其中车辆所在位置的数据由两部分组成：1）起始位置+编码器测得位置，由此判断同目的地车辆远近关系，和先后避让顺序；2）中央控制系统数据初始化后车辆寻位：系统初始化后，不在限位组合上的车辆，区间位置无法识别，通过人工操作，将车开到就近组合限位处发讯，以完善其位置数据；步骤3采用限位组合编码方式（图1）及限位编码定义对照（图2）实施车辆控制；其中编码器实现长距离检测,定义的运行范围与限位关系见下表；1#编码器：10‑‑21（表中十进制）2#编码器：16‑‑31（表中十进制）3#编码器：26‑‑41（表中十进制）4#编码器：36‑‑47（表中十进制）组合限位数据确定车辆运行到限位位置时，编码器测得数据与限位位置数据相符；编码器超出运行范围限定的限位时，立即复位清零；编码器重新计数测量，限位位置距离等于当前车辆位置；车辆在减速限位点时，系统自动比较编码器测量的偏差，自动校正；步骤4车辆误差采用自动定位微调控制：车辆刹车或制动或冲过停止位，采用低速5Hz驱动横移台车向目标位置缓慢调整位置：其参数包括：1）电机型号YTS‑315S‑4 50Hz，额定转速1400r/min，减速机减速比为35：1，车辆轮直径900mm， 限位触发衔铁长度200mm，车辆允许误差为±350mm，误差由铸坯在辊道中心线允许偏移量确定；2）车轮一圈行进距离：L=πR=3.14*900=2827mm；3）电机输出转速1400÷60=23.33r/s；减速机输出转速23.33÷35=0.66r/s；4）车轮行进速度0.66×2827=1884.67mm/S；为了保证限位组合被触发响应的最短时间1s：速度缩小比率1884.6÷200=9.432；50Hz÷9.432=5.3Hz，采用5Hz频率车辆行进速度188mm/S；步骤5车辆防撞控制：1）车辆交叉作业：编码器判断以组合限位为基准，距目标位置最近的车优先运行，而距目标车辆最远的车辆行驶至两个车宽的位置，自动减速停止；2）重叠区避让：两车区间和点位置有重叠，最先接近目的的车辆先行；无载车辆与有载车辆同步时有载车辆卸载优先；两车都有载时，距目的地最近的先卸载；3）同目的地避让：组合限位的位宽为±8m，即可驶入一辆车。