[发明专利]一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法，首先设计了一种实验方法对喷涂过程进行建模，通过引入高斯和涂层累积速率模型以拟合涂层分布情况；然后采用分层轨迹规划方法，针对工件的几何和拓扑特征分别应用双背离角法和投影法将复杂曲面分割为若干简单子曲面，并建立相应的喷涂轨迹优化模型，采用数值方法求解行程参数以生成子片内的喷涂轨迹；最后采用分布估计算法对各子片轨迹进行优化组合。本发明方法改进了喷涂机器人的喷涂生产工艺，能够实现各种复杂工件曲面上的喷涂机器人轨迹优化生成，在满足涂层期望厚度的前提下提高了涂层分布的均匀性，降低了涂料的浪费，从而有利于提高喷涂制造业的生产效率和经济效益。

主权项

一种用于喷涂机器人的分层喷涂轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）首先设计了一种实验方法对喷涂过程进行建模，通过引入高斯混合涂层累积速率模型以拟合涂层分布情况；（2）然后采用分层轨迹规划方法，针对工件的几何和拓扑特征分别应用双背离角法和投影法将复杂曲面分割为若干简单子曲面；（3）建立相应的喷涂轨迹优化模型，采用数值方法求解行程参数以生成子片内的喷涂轨迹；（4）最后采用分布估计算法对各子片轨迹进行优化组合。