[发明专利]基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法，步骤为：步骤1利用成像设备，获取视频信息；步骤2将该帧实时图像与模板图像进行匹配，获取像素偏差和确定图像中心的偏差P；步骤3判断P是否大于偏差门限；若否则表示正常，本次检测结束；若是，则转入下一步；步骤4通过P决定转动方向，然后将云台转动最小单位d；步骤5再次获取当前位置的设备图像；步骤6利用跟踪算法企图目标新位置；求取该新位置与模板图像的偏差P1；步骤7根据云台转动与图像中像素偏移之间的线性关系，判断P是否大于门限，如否，本次检测结束；若是，然后返回步骤5。它有效解决无人机巡检过程中对目标的定位拍摄，提高了巡检的效率与质量。

主权项

一种基于视觉伺服的输电线路无人机巡检云台控制方法，其特征是，具体步骤为：步骤1利用成像设备，获取视频信息，从视频信息中获取一帧实时图像；步骤2将该帧实时图像与模板图像进行匹配，获取像素偏差；同时将模板图像中人工标定的关注设备位置与实时图像中关注设备的位置进行比较，确定图像中心的偏差P；步骤3判断P是否大于偏差门限；若否则表示正常，本次检测结束；若是，则转入下一步；步骤4通过P决定转动方向，然后将云台转动最小单位d；步骤5再次获取当前位置的设备图像；步骤6利用跟踪算法企图目标新位置；求取该新位置与模板图像的偏差P1；步骤7根据云台转动与图像中像素偏移之间的线性关系Jl(p)=d/（P1‑P）；判断P是否大于门限，如否，则表明调整后满足要求，本次检测结束；若是，则根据P1决定云台转动方向，将云台转动Jl(p)*P1，然后返回步骤5。