[发明专利]一种遥操作机器人力反馈控制系统及控制方法无效
| 申请号： | 201210304630.9 | 申请日： | 2012-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN102819272A | 公开（公告）日： | 2012-12-12 |
| 发明（设计）人： | 李笑;王超 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D15/01 | 分类号： | G05D15/01 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明是一种遥操作机器人力反馈控制系统及控制方法。包括有位置比较器（1）、从控制器（2）、从机器人（3）、负载（4）、空载驱动力回归模型（5）、力比较器（6）、主控制器（7）、主机器人（8），位置比较器（1）输出主从位置误差信号给从控制器（2），从控制器（2）经控制运算后输出控制量控制从机器人（3）以驱动负载（4）,空载驱动力回归模型（5）在线辨识出空载驱动力,力比较器（6）将驱动负载（4）的力与空载驱动力回归模型（5）输出的空载驱动力的力差信号传给主控制器（7），主控制器（7）输出控制量给主机器人（8），使其产生作用于操纵者的反馈力。本发明控制系统能间接提取遥操作机器人系统的负载力，实现准确实时的力反馈。本发明的控制方法控制简单方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操作 机器 人力 反馈 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种遥操作机器人力反馈控制系统，其特征在于包括有位置比较器（1）、从控制器（2）、从机器人（3）、负载 （4）、空载驱动力回归模型（5）、力比较器（6）、主控制器（7）、主机器人（8），位置比较器（1）输出主从位置误差信号给从控制器（2），从控制器（2）经控制运算后输出控制量控制从机器人（3）以驱动负载（4）, 空载驱动力回归模型（5）在线辨识出空载驱动力, 力比较器（6）将驱动负载 （4）的力与空载驱动力回归模型（5）输出的空载驱动力的力差信号传给主控制器（7），主控制器（7）输出控制量给主机器人（8），使其产生作用于操纵者的反馈力。
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