[发明专利]移动装置、智能机器人及检测障碍物和外轮运动状态方法有效
| 申请号： | 201210305276.1 | 申请日： | 2012-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN103622640A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 沈象波 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | A47L9/00 | 分类号： | A47L9/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信慧永光知识产权代理有限责任公司 11290 | 代理人： | 项荣;姚垚 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 发明涉及一种移动装置、智能机器人及其检测外轮运动状态的方法。智能机器人包括移动装置、功能单元、驱动单元和控制单元，移动装置设置在智能机器人的底部，控制单元和驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元控制移动装置移动；移动装置包含驱动轮和传动轴，驱动轮包含内轮和外轮，内轮与传动轴固定连接；智能机器人正常移动时，内轮带动外轮同步转动；当智能机器人遇到障碍物时，外轮停止转动，内轮相对于外轮转动。本发明通过检测单元的检测，判断移动装置是执行继续移动，还是执行转向动作或后退动作，如果遇到障碍物，移动装置停止移动时外轮与地面不会出现打滑现象，还可以通过检测单元的检测判断移动装置是否打滑。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 装置 智能 机器人 检测 障碍物 外轮 运动 状态 方法 | ||
【主权项】：
一种智能机器人，包括移动装置（2）、功能单元（3）、驱动单元（4）和控制单元（5），移动装置（2）设置在智能机器人（8）的底部，控制单元（5）和驱动单元（4）连接，在控制单元（5）的作用下，驱动单元（4）控制移动装置（2）移动；其特征在于：移动装置（2）包含驱动轮和传动轴（13），驱动轮包含内轮（11）和外轮（12），内轮（11）与传动轴（13）固定连接；智能机器人正常移动时，内轮（11）带动外轮（12）同步转动；当智能机器人遇到障碍物时，外轮（12）停止转动，内轮（11）相对于外轮（12）转动。
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