[发明专利]一种基于无人机的火灾监测预警方法

摘要

一种基于无人机的火灾监测预警方法，利用搭载了数字相机和GPS接收机的无人机巡回监测和拍摄图像，记录拍摄图像以及拍摄时的GPS位置和拍摄姿态，并实时传回地面站；地面站对接收的图像进行扫描，识别潜在火点（栅格）和已燃火点（栅格），得到精确的火场位置及范围；地面站基于连续拍摄的航片计算相邻时刻的多个火场范围边界和重心，得出离火场重心最远的点即为火头点，通过对火头点位置变化的分析，判断火灾蔓延的方向，并计算出火灾蔓延的速度与加速度。本方法具有机上搭载设备的图像处理能力要求低、无人机荷载轻、续航巡检时间长、设备丢失或损坏的风险低，能自动提取火带蔓延的方向和自动计算火带蔓延的速度与加速度，实用性强等优点。

主权项

一种基于无人机的火灾监测预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、无人机进行巡回监测和拍摄图像，并实时记录拍摄图像时所对应的无人机拍摄位置和拍摄姿态；步骤2、无人机将步骤1中所述的图像以及无人机的位置和拍摄姿态传回地面站；地面站对无人机传回的图像进行扫描，并比较栅格值与设定的阀值的大小，如果栅格值小于设定的阀值，表示无火点，则不予处理，如果栅格值大于设定的阀值，表示存在潜在火点或已燃火点，则记录相应栅格的行列号，运行下一步骤；步骤3、地面站利用拍摄参数对步骤3中所述的图像进行几何校正，根据校正后的图像坐标原点和图像分辨率，结合潜在火点或已燃火点的行列号，计算出潜在火点或已燃火点所在的精确坐标，如果图像中存在潜在火点，则发布火灾预警信息；如果存在已燃火点，则运行下一步骤；步骤4、计算出火场边界上离火场重心最远的点，所述最远的点为火头点；步骤5、判断火带蔓延方向，并计算火带蔓延的速度和加速度。