[发明专利]锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置

摘要

锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机及减速器、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、锥齿轮系传动机构、两个单向传动机构、主动轮、从动轮、传动件和簧件等。本发明装置采用分散存放的双电机、主动轮、从动轮、传动件、两个单向传动机构、活动套接的中部指段和簧件等综合实现了先耦合抓取与后自适应抓取相结合的复合欠驱动抓取模式；耦合运动时簧件变形小，手指可以自然停留在耦合运动的任一中间位置，能耗小；两个电机分别存放在基座和中部指段空间；两个电机协同作用于两个关节，使得手指能够提供较大的抓持力；结构紧凑，成本低、控制容易。

主权项

一种锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置，包括基座（11）、中部指段（12）、末端指段（13）、近关节轴（31）和远关节轴（32）；所述近关节轴（31）活动套接于基座（11）中，所述中部指段（12）活动套接在近关节轴（31）上，所述远关节轴（32）活动套接于中部指段（12）中；所述末端指段（13）活动套接在远关节轴（32）上；所述近关节轴（31）和远关节轴（32）平行；其特征在于：该锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置还包括第一电机（51）、第一减速器（52）、第二电机（53）、第二减速器（54）、第一锥齿轮（61）、第二锥齿轮（62）、第三锥齿轮（63）、主动轮（41）、从动轮（42）、传动件（45）、第一单向传动机构、第二单向传动机构和簧件（2）；所述第一电机（51）和第一减速器（52）均固接在中部指段（12）中，所述第二电机（53）和第二减速器（54）均固接在基座（11）上，第一电机（51）的输出轴与第一减速器（52）的输入轴相连；第二电机（53）的输出轴与第二减速器（54）的输入轴相连；所述第一锥齿轮（61）固定套接在第一减速器（52）的输出轴上，所述第二锥齿轮（62）固定套接在近关节轴上，第一锥齿轮（61）与第二锥齿轮（62）相啮合；所述第三锥齿轮（63）固定套接在第二减速器（54）的输出轴上，第二锥齿轮（62）与第三锥齿轮（63）相啮合；所述第一单向传动机构设置在第一减速器（52）输出轴、第二锥齿轮（62）和近关节轴（31）三者的传动链上；所述第二单向传动机构设置在第二减速器（54）输出轴、第二锥齿轮（62）和近关节轴（31）三者的传动链上；所述第一减速器（52）的输出轴通过第一锥齿轮（61）与近关节轴（31）相连；所述第二减速器（54）的输出轴通过第三锥齿轮（63）与近关节轴（31）相连；所述的主动轮（41）与从动轮（42）直接相连或通过传动件（45）相连，主动轮（41）转动方向与从动轮（42）转动方向相反；所述的主动轮（41）固定套接在近关节轴（31）上，所述的从动轮（42）固定套接在远关节轴（32）上；所述的簧件（2）的两端分别连接基座（11）和近关节轴（31）；所述的簧件（2）采用拉簧、压簧或扭簧。