[发明专利]起重机吊钩位置和摆角的实时摄像测量方法有效
| 申请号： | 201210319313.4 | 申请日： | 2012-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN102795547A | 公开（公告）日： | 2012-11-28 |
| 发明（设计）人： | 尚洋;张红良;桂阳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16;B66C13/46;B66C13/08 |
| 代理公司： | 湖南省国防科技工业局专利中心 43102 | 代理人： | 冯青 |
| 地址： | 410073 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种起重机的吊钩位置和摆角的摄像测量方法。该方法在起重机臂架顶端靠近吊绳滚轮处安装一套姿态测量系统和一套吊钩摄像测量系统，在吊钩上安装合作标志，通过姿态测量系统实时测量吊钩摄像测量系统的倾斜姿态，通过吊钩摄像测量系统的双像机交会实时测量吊钩上合作标志相对吊钩摄像测量系统的位置，根据倾斜姿态将吊钩位置转换到水平坐标系表示，利用水平坐标系表示的吊钩位置实时计算吊钩摇摆角度。本发明利用摄像测量方法解决起重机吊钩位置和摇摆角度测量问题，相关处理计算易于实现，实时性强；可应用于多种起重机吊钩的位置和摇摆角度测量。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 吊钩 位置 实时 摄像 测量方法 | ||
【主权项】：
起重机吊钩位置和摆角的实时摄像测量方法，其特征在于，在起重机臂架顶端靠近吊绳滚轮处安装一套姿态测量系统和一套吊钩摄像测量系统，在吊钩上安装合作标志，通过姿态测量系统实时测量吊钩摄像测量系统的倾斜姿态，通过吊钩摄像测量系统的双像机交会实时测量吊钩上合作标志相对吊钩摄像测量系统的位置，根据倾斜姿态将吊钩位置转换到水平坐标系表示，利用水平坐标系表示的吊钩位置实时计算吊钩摇摆角度；其实施步骤为：1）将姿态测量系统和吊钩摄像测量系统固定安装在起重机臂架顶端靠近吊绳滚轮处，保证吊钩摄像测量系统像机镜头朝下，对准吊钩摇摆区域，标定姿态测量系统与吊钩摄像测量系统的姿态关系；2）在吊钩上安装合作标志，保证起重机作业中合作标志对吊钩摄像测量系统的双像机可见；3）起重机作业中利用姿态测量系统实时测量吊钩摄像测量系统的倾斜姿态；4）利用吊钩摄像测量系统的双像机对吊钩上合作标志成像，实时提取图像坐标，双目交会计算吊钩的相对位置；5）根据吊钩摄像测量系统的倾斜姿态将吊钩位置矢量转换到水平坐标系表示；6）利用水平坐标系表示的吊钩位置矢量计算吊钩摇摆角度。
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