[发明专利]立体匹配方法和系统

摘要

公开了一种立体匹配方法和系统。该立体匹配方法包括通过分别对左图像和右图像迭代地进行缩放处理，生成相同层级数目的左图像金字塔和右图像金字塔；通过对左图像金字塔中处于最高层级的左变换图像和右图像金字塔中处于最高层级的右变换图像进行匹配来获取最高层级的左/右变换图像的视差图，并且通过对最高层级的左/右变换图像的视差图迭代地进行缩放和匹配处理来获取左图像/右图像的视差图，其中左图像金字塔和右图像金字塔中的最高层级是指左图像金字塔和右图像金子塔中尺寸最小的变换图像所在的层级；以及对左图像/右图像的视差图进行优化。

主权项

一种立体匹配方法，包括：通过分别对左图像和右图像迭代地进行缩放处理，生成相同层级数目的左图像金字塔和右图像金字塔；通过对所述左图像金字塔中处于最高层级的左变换图像和所述右图像金字塔中处于最高层级的右变换图像进行匹配来获取所述最高层级的左/右变换图像的视差图，并且通过对所述最高层级的左/右变换图像的视差图迭代地进行缩放和匹配处理来获取所述左图像/右图像的视差图，其中所述左图像金字塔和所述右图像金字塔中的最高层级是指所述左图像金字塔和所述右图像金子塔中尺寸最小的变换图像所在的层级；以及对所述左图像/右图像的视差图进行优化，其中对于所述左/右图像金字塔中的任意一个层级，即第p层级的左/右变换图像：通过对所述左/右图像金字塔中的第p‑1层级的左/右变换图像的视差图进行缩放，获取所述第p层级的左/右变换图像的粗略视差图；基于不连续性保留全局优化的层级立体匹配，利用所述左图像金字塔中的第p层级的左变换图像和所述右图像金字塔中的第p层级的右变换图像获取所述第p层级的左/右变换图像的修正视差图；以及通过将所述第p层级的左/右变换图像的粗略视差图与修正视差图叠加，来获取所述第p层级的左/右变换图像的精确视差图。