[发明专利]一种基于AUV协助的水下无线传感器网络定位方法

摘要

本发明公开了一种基于AUV协助的水下无线传感器网络定位方法。本发明方法首先对未知节点利用质心算法进行一次定位，根据未知节点周围信标节点的数目、信标节点的分布以及信标节点距离未知节点的距离来估算该未知节点的定位精度，筛选出节点定位精度较低的若干节点，利用AUV辅助这些节点进行第二次定位，这样的方法计算和通信消耗较少，能够充分利用AUV帮助节点提高定位精度，降低定位误差，适用于水下无线传感器网络未知节点的定位。

主权项

一种基于AUV协助的水下无线传感器网络定位方法，所述水下无线传感器网络中设置有多个信标节点，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、各信标节点发送包含自身坐标信息的信标消息；未知节点根据所接收到的信标消息中的信标节点坐标，利用质心算法初步确定自身的位置坐标；步骤B、利用AUV协助进行未知节点的二次定位，具体按照以下方法：步骤B1、以未知节点为原点建立空间直角坐标系，将该未知节点的通信范围划分为8个区域，每个卦限对应一个区域，统计每个区域中信标节点的数量；步骤B2、将至少一个AUV移动至信标节点数量最少的区域，且其与未知节点的距离等于该未知节点与其通信范围内各信标节点间距离的平均值；步骤B3、以AUV作为新的信标节点，利用质心算法重新确定未知节点的坐标。