[发明专利]基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法有效
| 申请号： | 201210332514.8 | 申请日： | 2012-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN102853850A | 公开（公告）日： | 2013-01-02 |
| 发明（设计）人： | 董冀;周芳;王晓臣;鞠莉娜 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业集团第二一四研究所苏州研发中心 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215163 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，首先建立三轴MEMS陀螺的误差模型；再将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，对MEMS陀螺六位置旋转标定，测试并记录MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进行积分运算，建立误差方程组，求解出MEMS陀螺误差系数。本发明的方法既保证了标定的精确性，又可以快速地求解出MEMS陀螺的固定零偏、标度因数、交叉耦合误差系数、加速度敏感性系数，提高了标定效率。 | ||
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【主权项】：
一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，其特征是，包括以下步骤：1)建立MEMS陀螺的误差模型：建立的误差模型中包含固定零偏、标度因数、交叉耦合系数、加速度敏感性系数；2)对MEMS陀螺六位置旋转标定：将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，分别测试陀螺的输入敏感轴指向+Z轴、‑Z轴、±X轴、±Y轴方向，并且转台分别逆时针转过360°、顺时针转过360°的数据，记录下MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；3）计算MEMS陀螺误差系数：通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，分别得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进行积分运算，建立误差方程组，求解出MEMS陀螺的固定零偏、标度因数、交叉耦合系数、加速度敏感性系数。
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