[发明专利]网络遥操作机器人系统及时延克服方法有效
| 申请号： | 201210332531.1 | 申请日： | 2012-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN102825603A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;陈静;王彪;章飞;陈伟 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种网络遥操作机器人系统及时延克服方法，本系统由两个结构相同，功能对称的机械手通过网络通讯环节联系在一起。操作者对主机械手进行操作，使主机械手动作，主机械手通过力和角位移传感器以及通信控制环节将动作信号传递给从机械手，使其能够跟随主机械手同向运动。当从机械手受到环境影响时，能够再原路返回给主机械手，使主机械手也同样感受到环境的作用，再反馈给操作者。本发明采用了基于事件的建模方法和模糊预测控制算法，对模型失配有较好的鲁棒性，使系统克服网络时延所造成的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 网络 操作 机器人 系统 及时 克服 方法 | ||
【主权项】：
一种网络遥操作机器人系统，其特征在于，由两个结构相同，功能对称的机械手通过网络通讯环节联系在一起；包括主机械臂（1）、从机械臂(2)、主计算机(3)、从计算机(4)、第一数据采集卡(5)、第二数据采集卡（6）、第一单片机（7）、第二单片机（8）；所述主计算机（3）通过第一数据采集卡（5）采集主机械臂（1）的位置和力信号，所述从计算机（4）通过第二数据采集卡（6）采集从机械臂（2）的位置和力信号，所述主计算机（3）和从计算机（4）通过TCP/IP网络通讯环节将主从机械臂的位置和力信号相互传递，所述主计算机（3）将控制信号由串口通信传递至第一单片机（7），第一单片机（7）输出PWM脉冲信号控制主机械臂（1）工作，所述从计算机（4）将控制信号由串口通信传递至第二单片机（8），第二单片机（8）输出PWM脉冲信号控制从机械臂（2）工作。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210332531.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种水压人工肌肉液压驱动与控制系统
- 下一篇：人体工程学背包
