[发明专利]护栏清洗车的四轮独立转向控制方法

摘要

护栏清洗车的四轮独立转向控制方法，所述护栏清洗车的车体（5）中间部位具有纵向贯通的护栏通道，包括：实时地检测车体上的第一位置和第二位置与所述护栏（11）相距的第一横向距离（S1）和第二横向距离（S2），并实时地比较各个距离之间的大小；控制护栏清洗车转向，直至当第一横向距离（S1）=第二横向距离（S2）且第一横向距离与固定横向距离（S）之间的差值的绝对值≤预设偏差值（△S）停止转向调节。本发明的护栏清洗车的四轮独立转向控制方法在护栏通过护栏清洗车的护栏通道进行清洗时，能够使得护栏在护栏清洗车的护栏通道内始终保持适当的距离和位置，从而确保护栏能够得到有效地清洗，并保证护栏清洗车的正常行驶状态。

主权项

护栏清洗车的四轮独立转向控制方法，所述护栏清洗车的车体（5）中间部位具有纵向贯通的护栏通道，该护栏通道的两侧设有间隔的相对于护栏通道纵向中心竖直平面（12）对称的至少一对左侧清洗装置（1）和右侧清洗装置（2），以在待清洗的护栏（11）在所述护栏通道内通过该左侧清洗装置（1）和右侧清洗装置（2）之间时进行清洗，其中，所述四轮独立转向控制方法包括：在所述护栏清洗车清洗作业过程中，实时地检测所述车体（5）上的第一位置和第二位置沿所述护栏清洗车的横向方向分别与所述护栏（11）相距的第一横向距离（S1）和第二横向距离（S2），并实时地比较所述第一横向距离（S1）、第二横向距离（S2）和固定横向距离（S）之间的大小；其中所述第一位置和第二位置处于所述车体（5）的同一侧且沿所述护栏清洗车的纵向方向相互间隔，该第一位置和第二位置与所述护栏通道纵向中心竖直平面（12）沿护栏清洗车的横向方向的距离均为固定横向距离（S）；当所述第一横向距离（S1）≠所述第二横向距离（S2），或者当所述第一横向距离（S1）=所述第二横向距离（S2）且所述第一横向距离（S1）与所述固定横向距离（S）之间的差值的绝对值>预设偏差值（△S）时，控制所述护栏清洗车转向，直至当所述第一横向距离（S1）=所述第二横向距离（S2）且所述第一横向距离（S1）与所述固定横向距离（S）之间的差值的绝对值≤预设偏差值（△S）停止转向调节。