[发明专利]同步控制遥操作系统及方法

摘要

本发明属于空间遥操作技术领域，公开了一种同步控制遥操作系统及方法。该系统包括操作者、地面控制中心、空间系统，以及上、下行信道。其中，地面控制中心构建空间系统模型，并对上行时延进行实时预测；根据模型的同步仿真状态生成空间机器人的遥控指令，同时接收并处理空间系统的反馈状态，根据反馈状态对遥控指令进行修正。该方法通过在地面构建空间系统的等效模型，对空间系统进行同步仿真；并根据同步仿真状态自动生成遥控指令，通过对等效模型的同步控制完成对空间机器人的自动控制。相比传统空间遥操作模式，本发明采用地面系统的决策取代了传统模式对空间系统或对操作者决策的依赖，兼顾了空间操作任务实时性和鲁棒性的双重要求。

主权项

一种同步控制遥操作系统，其特征在于，包括操作者、地面控制中心、空间系统，以及上、下行信道；所述操作者在线监督遥操作过程，并在必要时对遥操作实施干预；所述地面控制中心在地面构建空间系统的等效模型，并对上行时延进行实时预测；根据等效模型的同步仿真状态生成空间机器人的遥控指令，同时接收并处理空间系统的反馈状态，根据反馈状态对遥控指令进行修正；为操作者的监督提供视觉信息，为操作者的必要干预提供人‑机接口；所述空间系统，包括空间机器人和空间环境，空间机器人用于执行控制指令，完成操作任务；所述上、下行信道，用于沟通地面控制中心和空间系统的联系。