[发明专利]一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法有效
| 申请号： | 201210339981.3 | 申请日： | 2012-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN102825601A | 公开（公告）日： | 2012-12-19 |
| 发明（设计）人： | 赵臣;闫帅;赵汉望;范荣芳;罗小明 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法：采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，使第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称设计或配重设计使手腕机构的质心位于腕心处并与小臂杆件交于一点；利用平行四边形机构将小臂驱动电机后移到大臂关节一侧；通过大臂驱动电机与配重以及小臂驱动电机与配重使整个主手位置机构实现重力平衡；在实施时，先做好腕部机构的重力平衡调整，然后再调整位置机构的重力平衡。本发明很好地解决了力感主手完全重力平衡问题。能够实现6自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，具有良好静态透明性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拟人 自由度 机器人 重力 平衡 方法 | ||
【主权项】：
一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法，其特征在于，包括如下步骤：1）采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，并使所述的第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；2）将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称设计或配重设计使手腕机构的质心位于腕心处并与小臂杆件交于一点；3）利用平行四边形机构将小臂驱动电机后移到大臂关节一侧；4）通过大臂驱动电机与配重以及小臂驱动电机与配重使整个主手位置机构实现重力平衡；5）在实施时，先做好腕部机构的重力平衡调整，然后再调整位置机构的重力平衡。
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