[发明专利]一种基于视觉定位的虚拟向导构建方法

摘要

本发明公开了一种视觉定位的虚拟向导构建方法。本发明所述的基于视觉定位的虚拟向导构建方法通过对基于现实场景的多个图像进行分析，获得了现实场景的三维点云模型，利用输入图像的特征点与现实场景三维点云模型中的结构点进行匹配，判断出输入图像在三维点云模型中的当前位置，从而计算得到从输入图像的当前位置到达目标位置的路径。本发明不需要利用GPS定位，可以实现对输入图像的精确定位，且定位速度快，从定位到给出路径的处理时间少于1秒。本发明将被识别的建筑物的标注信息绘制于输入图像上，并在输入图像上绘制出用于指示行进路径的箭头，对于导航结果的展示更加直观。

主权项

一种基于视觉定位的虚拟向导构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、获取基于现实场景的多个图像，从所述多个图像中的每一个图像均提取若干特征点；步骤二、将所述每一个图像的每一个特征点与位于其他图像上的所有特征点进行视觉特征量的匹配，由此得到多个彼此之间相互匹配的特征点集，每个特征点集被识别为现实场景的一个结构点，并将每个特征点集所包含的特征点的视觉特征量计算结构点的视觉特征量，由此得到多个结构点，并以所述多个结构点构建三维点云模型；步骤三、从输入图像上提取若干特征点，逐个选择所述步骤二得到的多个结构点，且每一个被选择的结构点与所述输入图像的若干特征点逐个进行视觉特征量的匹配，由此得到n个匹配的结构点，根据所述n个匹配的结构点计算所述输入图像在所述三维点云模型中的当前位置。